一直以为国内大佬都很牛X的啊，把一个破平衡车改的很厉害的样子，2驱4驱都行，特别是支持一般的RC遥控器，接线还是无损的。。。

后来国外逛了几十天，无意中还是被我找到了。。居然是开源免费的。。。闷声发大财真好！

注意，本文需要一定的阅读能力、动手能力和科学的上网条件，
外网链接比较多，文档全英文，请谨慎购买！
别说付费后什么链接打不开、视频看不了，不存在的，是你自己网络问题！

平衡车轮毂电机驱动器破解的前世今生

最早应该是这位搞出来的，源码其实是从国内泄露出去的，
How I hacked the Self Balancing Scooter | Drew’s Blog

之后发展壮大，然后出来了许多衍生项目。

这个应该是用的最多的，还在更新，WIKI里文档很全面，用不用都建议研读18遍！

能刷机的平衡车图和对应的固件，老司机带路少花钱！二手控制板按斤称，50元随便买的，本地的2轮平衡车150随便收，买了后刷个固件就行了。

固件编译方法，都很简单的，一键而已
在线编译

或者用VSCODE

需要什么类型的固件，只要platformio.ini 或者 config.h这里改动一个参数即可。
其中的ADC就是类似电动车的转把控制，卡丁车用HOVERCAR或者Bobbycar，WIKI里的教程很全面，包括各种接线和调试信息等。

固件编译后还需要刷写进平衡车主板里，参考这个：

STM32 ST-LINK Utility介绍、下载、安装、使用方法_strongerHuang-CSDN博客
https://blog.csdn.net/ybhuangfugui/article/details/52597133

注意，刷机用的编程器是ST-LINK V2这种，之前9.9的，现在卖到了20多。。
不要自作聪明买什么TTL转USB的，用不了的。。。。

另外附上我之前收集的资料，看到这些链接就知道我花了多少时间泡外网了，干货不好找啊，觉得不值请绕道哦。

轮毂电机动力强劲，结构简单，配上驱动版做ROS底盘，或者小车都很好，真的是4个轮子一块板子就能跑起来，二手的这种又大又重的玩意本地处理也很便宜。